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En la madrugada del 16 de septiembre de 1810, al grito de ¡Muerte a los gachupines! ¡Muerte al mal gobierno! ¡Viva Fernando VII!, Hidalgo se dirigió al presidio de Dolores, acompañado de un puñado de campesinos mal armados y peor preparados para la milicia. Puso en libertad a los presos y armó a su ejército con los escasos pertrechos disponibles en la armería local. Contaba además, con los refuerzos que pudieran proveerle Allende y Mariano Abasolo, oficiales del ejército. Acompañado de esta tropa cuya magnitud se desconoce, se dirigió primero a Atotonilco el Grande, donde tomó el estandarte de la Virgen de Guadalupe, que es considerada la primera bandera mexicana. Ahí nuevamente arengó a su tropa, con el grito de ¡Viva la Virgen de Guadalupe y mueran los gachupines!; y prosiguió hacia San Miguel el Grande donde llegaron a reforzarlo Abasolo y Allende.

El 24 de febrero de 1821, con el respaldo de Guerrero, Iturbide firmó un documento en que invitaba a todos los habitantes de la Nueva España a olvidar sus divisiones y a unirse para alcanzar la independencia. A este documento se le llamó Plan de Iguala o de las Tres Garantías.

Al ejército de Iturbide se le unieron fuerzas rebeldes de todas partes de México. El 24 de agosto de 1821, El Virrey Juan O’Donojú e Iturbide firmaron el Tratado de Córdoba, que reconoce a México como una nación independiente bajo los términos del Plan de Iguala. Iturbide incluyó un artículo en el tratado que daba la posibilidad de que el congreso Mexicano podía escoger a un rey criollo si ningún miembro de la realeza europea aceptaba el trono de México. Este artículo permitió que Iturbide tomara el trono Mexicano poco después.